公元１６６１年三月，鄭成功要他兒子鄭經帶領一部分軍隊留守廈門，自己親率二萬五千名將士，分乘幾百艘戰船，浩浩蕩蕩從金門出發。他們冒著風浪，越過臺灣海峽，在澎湖休整幾天，準備直取臺灣。這時候，有些將士聽說西洋人的大炮厲害，有點害怕。鄭成功把自己乘坐的戰船排在前面，鼓勵將士說：“荷蘭人的紅毛火炮沒什么可怕，你們只要跟著我的船前進就是。”

　　荷蘭侵略軍聽說鄭軍要進攻臺灣，十分驚慌。他們把軍隊集中在臺灣（在今臺灣東平地區）和赤嵌（在今臺南地區）兩座城堡，還在港口沉了好多破船，想阻擋鄭成功的船隊登岸。

　　鄭成功叫何延斌領航，利用海水漲潮的時機，駛進了鹿耳門，登上臺灣島。

　　臺灣人民聽到鄭軍來到，成群結隊推著小車，提水端茶，迎接親人。躲在城堡里的荷蘭侵略軍頭目氣色敗壞地派了一百多個兵士沖來，鄭成功一聲號令，把敵軍緊緊圍住，殺了一個敵將，敵兵也潰散了。

　　侵略軍又調動一艘最大的軍艦“赫克托”號，張牙舞爪地開了過來，阻止鄭軍的船只繼續登岸。鄭成功沉著鎮定，指揮他的六十艘戰船把赫克托號圍住。鄭軍的戰船小，行動靈活。鄭成功號令一下，六十多只戰船一齊發炮，把赫克托號打中起了火。大火熊熊燃燒，把海面照得通紅。赫克托號漸漸沉沒下去，還有三艘荷蘭船一看形勢不妙，嚇得掉頭就逃。

　　荷蘭侵略軍遭到慘敗，龜縮在兩座城里不敢應戰。他們一面偷偷派人到巴達維亞（今爪哇）去搬救兵，一面派使者到鄭軍大營求和，說只要鄭軍肯退出臺灣，他們寧愿獻上十萬兩白銀慰勞。

　　鄭成功揚起眉毛，威嚴地說：“臺灣本來是我國的領土，我們收回這地方，是理所當然的事，你們如果賴著不走，就把你們趕出去！”

　　鄭成功喝退荷蘭使者，派兵猛攻赤嵌。赤嵌的敵軍還想頑抗，一時攻不下來。有個當地人給鄭軍出個主意說，赤嵌城的水都是從城外高地流下來的，只要切斷水源，敵人就不戰自亂。鄭成功照這個辦法做了，不出三天，赤嵌的荷蘭人果然乖乖地投降。

　　盤踞臺灣城的侵略軍企圖頑抗，等待救兵。鄭成功決定采取長期圍困的辦法逼他們投降。在圍困八個月之后，鄭成功下令向臺灣城發起強攻。荷蘭侵略軍走投無路，只好扯起白旗投降。公元１６６２年初，侵略軍頭目被迫到鄭成功大營，在投降書上簽了字后，灰溜溜地離開了臺灣。

　　鄭成功從荷蘭侵略者手里收復了我國神圣領土臺灣，成為我國歷史上杰出的民族英雄。