隨著生產的發展和鮮卑貴族漢化的加深，明帝末年，政治腐化，權貴奢侈，守宰暴斂；賦役、兵役繁重，百姓紛紛逃亡或依附豪強。而長期戍守北邊的沃野等六鎮的將卒（多為拓跋部貴族及其成員或中原強宗子弟）因待遇驟降而不滿，遂于正光四年（523）爆發六鎮起義，關隴、河北各族紛紛起兵響應，北魏統治瀕臨崩潰。邊鎮軍事豪強乘機擴充實力，其中爾朱榮實力最盛。

　　北魏末年以六鎮鎮民為主力的北方邊鎮人民的反魏起義。北魏遷都洛陽之前﹐首都在平城(今山西大同東北)。當時塞北柔然強大﹐塞內分布著高車(即敕勒)和山胡。從皇始至延和年間(396～434)﹐北魏先后自東而西設懷荒(今河北張北)﹑柔玄(今內蒙古興和西北)﹑撫冥(今內蒙古四子王旗東南)﹑武川(今內蒙古武川西)﹑懷朔(今內蒙古固陽西南)﹑沃野(今內蒙古五原東北)等軍鎮﹐史稱北鎮或六鎮(孝文帝末年﹐又于懷荒鎮東今河北赤城西北增置御夷鎮﹐實為七鎮)﹐外御柔然﹐內制高車﹑山胡﹐拱衛京都。

　　北鎮不設州郡﹐以鎮﹑戍領民﹐號為鎮民﹐主要是鮮卑拓跋部民﹐地位較高。隨著北魏疆域的擴大﹐強制漢族及其它族的大族豪強﹑部落酋帥徙邊。文成帝以后﹐又不斷發配囚犯戍邊﹐從此鎮民的地位日益下降。孝文帝遷都洛陽后﹐政治﹑經濟中心南移﹐北鎮失去軍事上的重要地位。加以進入中原的包括拓跋在內的各族貴族加速漢化及封建化﹐而北鎮仍然保持著鮮卑化傾向﹐鎮民被稱為“府戶”﹐屬于軍府﹐世襲為兵﹐不準遷移。

　　北魏后期﹐北鎮鎮民中貧富差別加劇。軍鎮的統治者是主將﹑參僚和豪強﹐他們因不能充當清官而對北魏政府不滿。被統治的廣大鎮民遭受主將﹑參僚和豪強的欺凌奴役﹐土地被剝奪﹐承擔著繁重的官﹑私力役﹐還被洛陽政府視為“北人”﹐受到歧視。

　　北鎮鎮民中有不少人來自高車﹑山胡﹐他們和居住塞內的本族人保持聯系。山胡久居汾西和陜北。北魏時列入編戶的山胡承擔著租調徭役﹐不屬州郡的山胡仍由酋帥管轄﹐北魏政府常在他們中強征兵丁﹐有時強行遷徙。高車分為東西兩部﹐一直保留部落組織﹐居住在六鎮邊塞一帶﹐對北魏政府承擔兵役和貢納義務。北魏政府委任山胡﹑高車酋長為領民酋長或其它官職﹐統治未列編戶的本族人民。在改鎮為州的地方﹐酋豪成為地方大姓﹐受公府﹑州郡辟舉。所以他們和洛陽政府既存在矛盾﹐又具有利益上的一致。

　　正光四年(523)﹐懷荒鎮民忿鎮將于景不發糧廩﹐殺景反。不久﹐沃野鎮民破六韓拔陵聚眾殺鎮將﹐攻占沃野鎮﹐改元真王。遂率義眾南下﹐又遣別帥衛可孤圍武川﹐攻懷朔。懷朔鎮將楊鈞擢武川豪強賀拔度拔及諸子允﹑勝﹑岳為統軍﹑軍主﹐率眾頑抗。五年三月﹐魏遣元彧鎮壓拔陵。衛可孤克武川﹑懷朔﹐俘度拔父子。五月﹐拔陵破元彧于五原。魏以李崇代元彧為北討大都督﹐崔暹﹑元淵為副將。七月，拔陵大敗崔暹于白道﹐李崇退守云中。八月﹐東西兩部高車叛魏附拔陵﹐義軍大盛。孝明帝下詔改鎮為州﹐以求安撫。秀容人乞伏莫于攻殺郡守﹐南秀容牧子萬于乞真殺太仆卿﹐俱反。為秀容契胡酋長爾朱榮鎮壓。十月﹐李崇免官﹐元淵代總戎政。賀拔度拔父子及武川宇文肱等糾合鄉里豪強﹐襲殺衛可孤。孝昌元年(525)初﹐柔然主阿那率十萬眾﹐自武川西向沃野﹐為魏鎮壓拔陵。六月﹐拔陵圍元淵于五原﹐淵北走朔州(原懷朔鎮)﹐云州刺史費穆棄云中投爾朱榮于秀容。元淵遣于謹說降已經起義的西部高車酋長乜列河重新歸附﹔阿那 敗拔陵于五原﹐大將破六韓孔雀陣亡。拔陵被迫南下﹐在阿那和元淵的夾擊下﹐義軍二十萬為元淵所截降﹐拔陵主力失敗。北魏政府分徙降戶于冀(今河北冀縣)﹑定(今河北定縣)﹑瀛(今河北河間)三州就食﹐幾個月后﹐起義于河北地區再發。

　　同年八月﹐柔玄鎮兵杜洛周(一作吐斤洛周)聚北鎮流民反于上谷(今北京延慶)﹐年號仍用真王。率師西上﹐圍燕州(今河北涿鹿)。十二月﹐洛周至黃瓜堆﹐擊敗降魏高車酋長斛律金。孝昌二年﹐洛周攻破扼守軍都﹑居庸兩關的魏軍﹐南下幽州﹐十一月﹐范陽城民執幽州刺史王延年。行臺常景以應義軍，洛周據有燕﹑幽。

　　杜洛周上谷起義的第二年﹐原懷朔鎮兵鮮于修禮等率北鎮流民反于定州的左人城(今河北唐縣西)﹐改元魯興﹐率師赴中山(今河北定縣)。魏以楊津為定州刺史﹑行臺﹐守中山﹔又遣長孫稚偕河間王元琛率軍來援。四月﹐修禮大敗長孫稚等。五月﹐魏又以元淵為大都督﹐督元融﹑裴衍來援。八月﹐內奸元宏業殺害修禮﹐修禮部將葛榮誅之﹐代修禮領義眾堅持斗爭。九月﹐葛榮趨瀛州﹐擊敗魏左軍都督元融，又俘殺元淵﹐義眾大振﹐葛榮遂自稱天子﹐建國號齊﹐改元廣安。

　　鮮于修禮起兵左人城后﹐恒州﹑朔州流民紛起響應。二月﹐西部高車斛律洛陽起于桑干西﹐與費也頭牧子相連﹔四月﹐朔州城民鮮于阿胡據城反。斛律洛陽和費也頭牧子被爾朱榮鎮壓﹐阿胡率流民南下﹐七月﹐攻克平城。爾朱榮襲魏肆州﹐殺刺史﹐得賀拔勝。榮乘魏軍失利﹐積極網羅北鎮酋帥﹑豪強﹐以岳﹑勝為別將﹐兵力日盛。

　　孝昌三年正月﹐葛榮敗趙郡豪強李元忠﹐克殷州(今河北隆堯東)﹐進圍冀州。七月﹐相州刺史元鑒據鄴叛魏降葛榮。八月﹐魏遣源子邕﹑裴衍等攻鄴﹐斬元鑒﹔又遣子邕﹑裴衍逼葛榮。十一月﹐葛榮克信都﹐俘冀州刺史魏宗室元老元孚及當州豪強潘紹等五百余人。十二月﹐敗源子邕﹑裴衍等﹐進圍鄴城。武泰元年(528)正月﹐定州長史李裔以中山降﹐俘刺史楊津﹔瀛州刺史元寧以城降。葛榮克冀﹑定﹑瀛三州﹐據守鄚城的河間大族邢杲和割據勃海的豪強高干﹐各率部曲鄉里十余萬戶南逃。二月﹐葛榮殺杜洛周并其部眾。三月﹐克滄州。至此﹐葛榮擁有燕﹑幽﹑冀﹑定﹑瀛﹑殷﹑滄七州之地﹐南圍鄴城﹐西逼并﹑肆﹐兵力極盛。

　　葛榮義軍發展的同時﹐爾朱榮勢力也急劇擴大﹐高歡﹑段榮﹑尉景﹑蔡 等懷朔豪強先叛洛周﹐后背葛榮﹐投奔秀容。爾朱榮器重高歡﹐常參軍謀。并州刺史元天穆與爾朱榮勾結﹐勸其襲取洛陽。武泰元年三月﹐爾朱榮以胡太后鴆殺孝明帝為借口﹐自晉陽出兵向洛陽﹐至河陰。四月﹐立元子攸為帝﹐沉太后于河﹐殺朝臣二千余人。契胡酋長爾朱榮為首的北鎮豪強﹑酋帥集團控制了北魏政權。

　　七月﹐葛榮圍鄴﹐眾號百萬。九月﹐爾朱榮率精騎出滏口(今河北磁縣西北)﹐與義軍展開會戰﹐爾朱榮使侯景為前驅﹐高歡陣前誘降。葛榮輕敵﹐爾朱榮出奇兵﹐表里合擊﹐葛榮兵敗被俘。義眾星散﹐為契胡分頭押領。十月﹐葛榮犧牲于洛陽。

　　十二月﹐葛榮余部韓樓據薊城反﹐爾朱榮以賀拔勝為大都督﹐屯中山以備韓樓。永安二年(529)九月，爾朱榮遣侯淵率兵鎮壓韓樓﹐韓樓棄薊城出走﹐途中被俘殺﹐六鎮起義至此失敗。

　　自正光四年懷荒鎮民暴動﹐至永安二年韓樓被鎮壓﹐六鎮鎮民﹑流民堅持武裝斗爭達六年。義軍在葛榮領導的后期號稱百萬﹐據河北七州﹐是魏末最大的一支起義武裝。

　　早在六鎮起義之初(正光五年)﹐關隴地區的氐﹑羌﹑胡各族人民也舉兵響應。高平鎮(今寧夏固原)胡琛﹑秦及南秦州(今甘肅東南部)羌人莫折大提起兵﹐實力較強。大提及子念生的勢力發展迅速﹐曾北抵高平﹐西至枹罕﹑姑臧﹐東下岐州﹐南達東益。念生受挫后﹐與胡琛合并﹐后歸萬俟丑奴統帥。這支以鎮民﹑城民為主力的山胡﹑羌﹑氐聯合義軍﹐東下秦隴﹐克豳﹑夏﹑涇﹑岐﹑北華等州﹐并曾一度攻占潼關﹐聲援葛榮﹐最后于普泰元年(531)失敗。